自分もメインジョブはヒーラーですので、自分が足を引っ張って迷惑をかけるのではという気持ちはわかります。
自分は自信がない時はフレンドやFC/LSの仲間に頼ることが多いですが、システム的なサポートが欲しいと言うことですよね。
メンターやパーティ募集もありますが、ゲーム内で他人に声をかけるというのもハードルが高いのかもしれません。
攻略に時間がかかるとボーナス、というのは問題もあり難しいかと思いますが、例えば
・道中の宝箱をすべて開けた
・道中のすべてのモンスターを倒した
・3回以上全滅したけど諦めずにクリアした
・ボス部屋に4人(8人)そろってから戦闘を始めた
といったダンジョン内の行動によってクリア時にボーナスを貰えるようになれば、少しは負担も多少は軽くなりませんかね。