「槍」の定義がどこまでいくかですね。
めっちゃ詳しくはないですが、欧州で言う槍（スピア）なら、古代…中世前は突き技で使われたりするはずです。歩兵やヴァイキングも使うので。
11世紀~12世紀から強化されて、騎兵用にDipperさんが言ったような「抱えて突進したり、突進に対して経路に構えておいたり」する武器（ランス）が一般的になりました。歩兵も同じような戦術ができるように長さが調整されたりするのはさらにその後かな？

歴史が長い武器なので形も使い方もずっと進化してきましたけど、薙刀、ハルバード、バルディッシュ、パイク、もっと言えばサイズやバトルアックスも一応「槍」って分類に入ったりしますが、両手剣はまったく違いますし似てもいないと思います。持ち方も構え方も違いますし使い方も全く違います。

まぁリアルに考えるならそもそも暗黒騎士の抜刀の構え事態、非現実的で非効率的なんですよね。でもリアルにしたら必然的にかっこよくなくなるので、割り切るしかないです。

すみませんつい長く語ってしまいました。