恐らくですが、クリアできないのは「スキル説明を読んでいない」「画面に表示されるヒントやNPCの発言を見逃している」のどちらか。もしくは両方ではないでしょうか。
ちなみにエスティニアンのスキルに「竜騎士要素はほぼ無い」ので竜騎士をプレイ済みかどうかはほぼ関係ありません(スターダイバーくらいですしね共通スキル)
以下ネタバレになるので隠させていただきます。
まず戦闘開始後にスキル説明を読めば、エスティニアンのスキルの内容はわかります。
アラ・モーン:ウェポンスキル。威力3,000、与えたダメージの一部をHPとして吸収。
ドラッケンランス:ウェポンスキル。威力500+15秒の継続ダメージ付与。
ホリッドロア:ウェポンスキル。固有リキャスト6秒有り。威力600の自分中心範囲攻撃。
スターダイバー:アビリティ。リキャスト6秒。対象に近寄りつつ威力1500攻撃。
リミットブレイク:威力などの説明なし
説明を見ると、学者始めDotジョブ使用者は「ドラッケンランスのDotを維持しつつ、アラ・モーンで戦えば良い」とわかると思います。
Dotジョブ未経験ですと「よくわからないので威力の高いアラ・モーンで殴ろう」となるでしょうか。
しばらく戦っていると遠くに増援が出現しエスティニアンが「ホリッドロアで仕留めてやる!」というセリフを発します。
失敗している方の多くはこのセリフに気付かず、ホリッドロアを使用しない(=遠距離の雑魚に削られて失敗)というパターンと思います。
これで「遠距離に敵が出現した場合ホリッドロアで仕留める」という事がわかります。
後は同じことの繰り返しで「限界を突破し~」というセリフが出たら限界を突破(リミットブレイク)で勝利です。