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子竜が生きている感を残す方法として
無敵状態と、そうで無い状態の両方を併せ持たせてみてはどうでしょうか。

過去のシリーズでも竜騎士が無敵状態になるのはジャンプをして画面から飛び出し上空に待機している時でした。
ならば竜騎士が武器を抜くと子竜が上空に飛び上り無敵状態になる様にし
武器を納めると竜騎士の側に戻り、そうでは無い状態になる様にする。
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フェイスのサクラやモーグリと同じように
子竜を完全支援型の無敵キャラにする事は出来ないのでしょうか。

サクラがリジェネ能力、モーグリがリフレシュ能力という事なので
子竜はリゲイン能力が良いと思います。